1．方向盘转角传感器、横向加速度传感器、偏航角传感器中某个或多个传感器失效或相关线路故障，本例中因ABS报警灯未点亮，故排除轮速传感器、制动压力传感器故障可能性；
    2.ESP控制单元故障。
    3．四轮定位数据不合理。

    故障诊断：用V.A.S 5051检查故障码，制动控制单元有1个故障码存储：转向角度传感器G85机械故障。读取数据流08-04组第1区G85角度能随转向盘转动，正常显示，说明ABS能收到G85信号。又因转向辅助装置控制单元中无故障，可排除G85部件电气故障和CANBUS总线传递信号不良的可能性。分析可能是转向角度传感器G85反馈值与实际转向角度不匹配。
    接下来监控G85传感器反馈值的准确性：将前轮打正，行驶一段距离使车辆处于直行状态，此时的状态应为实际方向零点位置，读取数据流为8°，说明G85反馈值相对实际角度偏差了8°。
    此时，在车辆左转向时，如果向左转向角度为40°，实际上诊断仪显示为48°，而向右转向40°，诊断仪识别为32°。在一定车速下，同ESP控制单元接收到的纵向加速度和偏航角速度数据进行分析处理，如此ESP控制单元便能识别收到了非正常的G85信号（转向角度偏离目标值过大），使ESP报警。行驶基准应为00，而G85传感器发出的信息为94，这就需要将ABS与G85的对应基准关系进行重新标定。因G85的对应数据更新，转向辅助装置控制单元内对应关系也改变，电动转向助力控制单元也识别到了G85的故障，从而使助力转向指示灯K 161点亮报警，同时出现相应的故障码。
      故障排除：在制动控制单元中将角度标定为0°，清除故障码，ABS控制单元内故障消失，然而转向辅助装置控制单元中开始出现1个新故障码存储：转向角度传感器G85有故障。这是因为在转向柱控制单元内作了有关G85信息的更新，需进行重新识别，进入转向辅助装置控制单元再进行与G85通信的标定；最后进行转向初始化，左右打转向盘到止点再回到转向盘中心位置，警告灯熄灭，故障码自行清除，故障彻底排除。
 

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