1．故障现象
    1台HDD6000型600t水平定向钻机钻进施工时，其控制器的显示器突然显示故障，动力头推拉、钻杆旋转及履带行走等均无动作。控制器所有脉宽调制信号（PWM信号）均无输出。除动力头顶进与回拉的高速III挡动作输出信号异常外，控制器其他开关量（DC信号）输出信号均正常。

    2．控制原理及功能
    （1）原理
    该水平定向钻机动力头的推拉、钻杆旋转及钻机的前后行走等由电控系统控制，其原理如附图所示。

    动力头前部设有钻挺，钻锥连接钻杆，动力头通过钻挺带动钻杆旋转。动力头可在钻架上前、后滑动，动力头顶进或回拉带动钻杆顶进、回拉。动力头的顶进、回拉由推拉速度调节钮、推拉手柄控制，钻杆的旋转由旋转速度调节钮、旋转手柄控制。当需要动力头顶进或回拉时，用推拉速度调节钮设定好推拉速度后，操纵推拉手柄，动力头即可顶进或回拉。当需要钻杆旋转时，用旋转速度调节钮设定好钻杆旋转速度后，操纵旋转手柄，动力头即可通过钻锥带动钻杆旋转。左、右行走手柄控制钻机左、右履带的前进与后退。为了适应复杂地下钻进工况，该水平定向钻机设置多种动力头推拉运行速度及钻杆左、右旋转速度。
    （2）功能
    推拉泵及旋转泵调速推拉手柄4及旋转手柄5通过控制器1对Y21a顶进阀、Y21 b回拉阀及Y13a左旋阀、Y13b右旋阀发出PWM控制信号，从而控制推拉泵及旋转泵。向前推或向后拉推拉手柄4或旋转手柄5的行程越大，推拉手柄4或旋转手柄5的S端输出到控制器1的169或170端的电压越大，控制器1的154端、178端、149端或173端输出至Y21a顶进阀、Y21b回拉阀或Y13a左旋阀、Y13b右旋阀的PWM电流信号越大，其阀口开度越大，控制推拉泵及旋转泵排出的油液越多，推拉马达或旋转马达旋转的越快。
    推拉马达及旋转马达调速当需要水平定向钻机动力头以更高的顶进、回拉速度或需要钻杆以更高的旋转速度工作时，在操纵推拉手柄4及旋转手柄5前，顺时针转动推拉速度调节旋钮6或旋转速度调节旋钮7，通过控制器1控制Y5～10Y动力头推拉马达电磁阀及Y1～Y4钻杆旋转马达电磁阀得电数量（开关量）的不同组合，控制动力头推拉马达推拉、旋转马达旋转。其马达电磁阀得电数量越多，处于小排量高速工作状态的马达数量也越多，马达旋转的越快，推拉及旋转速度越快。
    推拉速度调节旋钮通过控制器1对Y5～10Y动力头推拉马达电磁阀产生3种推拉速度：顺时针转动推拉速度调节旋钮至I挡时，马达电磁阀Y5及Y6得电（2个），动力头以高速I挡顶进或回拉；向右旋转II挡时，马达电磁阀Y5、Y6、Y7、Y8得电（4个），动力头以高速II挡顶进或回拉；向右旋转IQ挡时，马达电磁阀Y5、Y6、Y7、Y8、Y9、Y10得电（全部），动力头以高速III挡顶进或回拉。
    旋转速度调节旋钮通过控制器1对Y1～Y4钻杆旋转马达电磁阀产生4种旋转速度：向右旋转钻杆旋转速度调节旋钮至I挡时，马达电磁阀Y1得电（1个），钻杆以高速I挡旋转；向右旋转至II挡时，马达电磁阀Y1、Y2得电（2个），钻杆以高速II挡旋转；向右旋转至m挡时，马达电磁阀Y1、Y2、Y3得电（3个），钻杆以高速至讯挡旋转；向右旋转至W挡时，马达电磁阀Y1、Y2、Y3、Y4得电（4个），钻杆以高速W挡旋转。
    钻机行走左、右履带行走手柄  （8、9）通过控制器1控制Y20a、Y20b、Y18a、Yl8b行走电磁阀（PWM信号），从而控制左、右行走泵。当钻机需要转移工地行走时，将操作箱上的工作／行走转换开关拨到行走位置，操纵左、右行走手柄（8、9），便可控制钻机左、右履带的前进与后退，使钻机行走或转向。

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