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三、再生制动与液压制动协调控制
再生制动是混合动力汽车的重要工作模式，它能在汽车减速或下坡时，根据油门踏板与制动踏板信号，保证车辆制动能性不变前提下，通过驱动电机当作发电机运行。再生制动的作用是：
（1）将汽车的动能和位能变成电能回收到混合动力系统的储能装置中。
（2）利用驱动电机当作发电机运行时产生的电磁阻力用来制动减速，起到减少制动摩擦片的磨损和节能的效果，双擎卡罗拉可以回收大约30％的再生制动能量。图23为再生制动系统控制。
当驾驶员踩制动踏板，希望减速时，制动防滑控制ECU，根据制动踏板位置和踏板力的大小（制动主缸油压的大小）指令液压制动执行器实时对前后车轮进行制动力的分配，使车辆减速。紧接着再生制动系统进入工作状态，输出大部分再生制动力矩，当车辆减速到要停止时，再生制动矩下降到接近零，此时，液压制动力又起主要作用，使车辆停止行驶。图24所示为液压制动和再生制动之间的制动力分配。
再生制动系统协调控制还必须满足如下要求：
（1）发动机停止工作不影响制动力；
（2）车辆制动时需要实时调整液压缸的油压，液压制动时要尽量避免振动和噪声的产生；
（3）液压制动时，对制动踏板行程感觉没有影响；
（4）由于要实时进行电子制动力控制，要求系统具有故障警告功能和系统失效保护功能。
