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2．转向角度传感器
转向角度传感器安装在转向盘下方，如图6所示，它是霍尔式传感器。它与转向盘下转换模块配合，向ESP电控单元提供转向盘的转动方向、转动角度、转向速度等信号。
3．偏航率传感器
偏航率传感器又称为陀螺仪，它安装在驻车制动手柄附近的汽车中轴线上，如图7所示，ESP电控单元主要用它检测车辆的偏摆速度和横向加速度，计算车辆的实际运行轨迹。
偏航率传感器为电容式传感器，其工作原理的说明如图8所示，当汽车行驶时，传感器随车身发生纵向和横向偏摆，电容器C1和C2的值则不断变化，传感器中的处理电路将电容器C1和C2的变化转化成电压的变化，然后将该变化的电压信号通过车载网络数据线（后文图15中的9000C和9001C）传递到CAN高速网上，供ESP电控单元、发动机电控单元、自动变速器电控单元等使用，作为对车辆运行轨迹进行调整的依据。
4．轮速传感器
ESP系统4个车轮的轮速传感器都装在轮毂轴承附近，如图9（a）所示，传感器的内部结构如图9（b）所示，它们是霍尔式传感器，它们为ESP电控单元提供车速和轮速信号。
5．发动机ECU和电子节气门
发动机ECU安装在发动机舱的左侧，电子节气门安装在进气总管上，它们的外形如图10所示。发动机ECU在ESP电控系统中的主要作用是，通过电子节气门对发动机的输出扭矩进行调整，以实现对车辆稳定性的控制。
6．制动开关和制动液面开关
制动开关和制动液面开关的外形如图11所示，制动开关装在制动踏板连接杆的下方，当踩下制动踏板时，该开关触点动作，将制动信号同时传递给ESP电控单元和智能控制盒。ESP电控单元根据此信号对车辆进行稳定性控制，智能控制盒将此信号传递到CAN高速网上，供相关电控单元进行制动灯、自动变速器挡位、空调压缩机等控制。制动液面开关装在制动液储液罐上，ESP电控单元一方面利用该开关检测的制动液位信息进行制动压力的控制，另一方面利用网络将此信息传递给组合仪表，用于制动液位过低时报警。
7．组合仪表
在C5轿车上，ESP电控单元将ESP电控系统的工作状况、制动液面等信息通过CAN高速网传递给智能控制盒BSI,智能控制盒则通过CAN舒适网（后文图15中9024和9025）将这些信息传递给组合仪表，组合仪表则将这些信息显示在仪表板上，如图12所示。
