4．带转向辅助功能的限距控制系统增强版（DISTRONICPLUS）
    带转向辅助功能的新型限距控制系统增强版（如图29所示）在为驾驶员提供的纵向控制辅助中增加了横向引导功能，极大程度地减轻了驾驶员的压力。该功能在车速范围为0～200km/h的长途行车、交通堵塞以及顺畅交通状况下尤其有用。它并不能免除驾驶员保持车道的责任，其目的只是减少驾驶员的工作量，从而提高舒适性。此外，只有未超出规定的转向扭矩限值时，才会提供该辅助。如果转向角较大且车速较低（例如在山路上行驶时），则无法提供辅助。

    转向辅助包含以下功能：
    ·车道引导（车速为0～200km/h）
    ·目标物引导（车速为0～60km/h）
    ·检测驾驶员行为／转向干预
   （1）车道引导的功能顺序
      立体探测多功能摄像头不断地以固定取样率扫描道路上车道标记的图像。根据图像序列和由车道标记图像得到的测量值，立体探测多功能摄像头的集成式控制单元计算一条行车车道。立体探测多功能摄像头的集成式控制单元将该车道数据继续传送至雷达传感器控制单元。
   （2）目标物引导的功能顺序
    例如，在城市交通中或在高速公路上发生交通堵塞时，由于与前车距离太近，车道标记未必总能被检测到。当车道标记不清晰／无法识别或模糊不清（例如道路正在施工）时，也会出现上述情况。因此，需要为车道计算提供其他计算依据。在这种情况下，也会对相同车道中的突出目标物（前车）进行评估。视差偏移（不一致）效应意味着立体探测多功能摄像头不但能够从视觉上检测前车，而且能够测量本车与前车之间的距离及其尺寸。立体探测多功能摄像头的集成式控制单元对两个摄像头提供的图像数据进行处理，并将其继续传送至雷达传感器控制单元。后者将图像数据与雷达传感器系统提供的信号进行比较，如图30所示。当车速低于60krn/h时，基于车道的引导会不断圳烦利转换为基子目标物的横向引导。

   （3）转向助力的功能顺序
    所需的转向助力由驾驶员施加的转向扭矩和车速计算得到，然后相应地促动电动动力转向系统促动电机。转向助力随着车速的提高而减小。
     （4）驾驶员行为检测的功能顺序
      电动动力转向系统控制单元通过扭矩传感器不断地评估驾驶员施加的转向扭矩。如果控制单元持续10s检测到方向盘上的扭矩不足或不存在（“松手检测”），则会向雷达传感器控制单元发送一条信息。同时，仪表盘上显示警告：显示一个带红色手形符号的灰色方向盘图标。如果驾驶员在接下来的5s内未对该信息做出反应，则会通过仪表盘扬声器发出声讯报警。在这种情况下，雷达传感器控制单元将转向辅助功能切换至被动状态。该情况会通过仪表盘上的个个灰色方向盘图标显示给驾驶员。当转向辅助功能启用并准备就绪进行干预时，会显示一个绿色方向盘图标。
    在以下交通状况下，目标物引导终止，且转向辅助功能切换至被动状态：
    ·如果前车在本车进行目标物引导期间变换车道，则只要能够检测到车道，本车便会终止目标物引导，并自动从基于目标物的引导切换至基于车道的横向引导。如果立体探测多功能摄像头检测不到车道，则本车会跟随前车行驶
    ·当前车变换车道时，如果盲点内存在另一车辆，则转向辅助功能切换至被动状态，且目标物引导终止，以免发生碰撞
    ·如果本车正在跟随非常靠近障碍物（例如停放的汽车）行驶的前车，则目标物引导终止，且转向辅助功能切换至被动状态，以免与障碍物发生碰撞。带横向探测的制动辅助系统增强版（BAS PLUS）
    5．带横向探测的制动辅助系统增强版（BAS PLUS）
    制动辅助系统增强版（BASPLUS）
    制动辅助系统增强版（如图31所示）功能在紧急制动时为驾驶员提供辅助。需要的辅助制动力根据具体情况进行计算。这就意味着会自动以必要的强度进行制动（最大约10 m/s）。这样可以避免即将发生的碰撞或至少减轻其后果。在7～250km/h的车速范围内，制动辅助系统增强版（BAS PLUS）功能在可能出现危险的情况下启用。新款S级的制动辅助系统增强版（BAS PLUS）功能已进一步扩展，包括检测正在穿行的目标物和行人。

    带横向探测的制动辅助系统增强版（BAS PLUS）
      当车速为7～72km/h时，带横向探测的制动辅助系统增强版（BASPLUS）能够根据目标物的特性（高度、宽度）及其接近速度检测前方的穿行目标物，如图32所示。目标物由以下传感器和摄像头检测：

      ·前部远距离雷达传感器
      ·立体探测多功能摄像头
      ·近距离雷达
      在理想情况下，前部远距离雷达传感器能够检测最远200m范围内的目标物。立体探测多功能摄像头能够检测穿行目标物相对于行车道的位置及其横向接近速度。制动辅助系统增 强版（BAS PLUS）还能检测车辆侧 面的行人。该操作由远距离传感器系 统和立体探测多功能摄像头执行。如 果危险区域内存在任何目标物，则仪表盘会发出视觉或视觉和声讯报警。如果驾驶员随后进行制动但制动力不足，则制动辅助系统增强版（BASPLUS）会增大制动压力以进行有效的危险制动，必要时会增大至紧急停止为止。

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