故障诊断：询问客户得知车辆为一手车，无事故和水淹历史，未加装和改装任何部件。试车许久发现故障偶尔出现但并无规律。连接诊断仪进行全系统快速测试，得出测试结果：

    ·发动机系统：P008800系统中的燃油压力过高；U1 1A687与“雷达传感器”控制单元的通信存在故障，信息缺失

    ·变速器系统：U012100与电控车辆稳定行驶系统（ESP）的通信存在故障

    ·传动系统：U006488与用户界面控制器区域网络（CAN）总线的通信存在功能故障，总线关闭；U151687与“限距控制系统（Distronic）”控制单元的通信存在功能故障，信息缺失

    ·防撞辅助（前毫米波雷达）系统：U012287与“牵引系统”控制单元的通信存在功能故障，信息缺失

    ·多功能摄像机（前单目摄像头）：U01008与“发动机”控制单元的通信存在故障。信息缺失；U040282接收到来自“变速器”控制单元的不可信数据；未更新指令计数器；U040182“发动机”控制单元接收到不可信的数据，未更新士旨令计数器

    ·右后雷达：U010087与“发动机”控制单元的通信存在故障，信息缺失

    ·左后雷达：U010087与“发动机”控制单元的通信存在故，信息缺失；U104388与外围设备CAN总线的通信存在功能故障，总线关闭

    ·左前大灯：U010000与“发动机”控制单元的通信存在故障

    查阅资料发现防撞辅助系统、多功能摄像机、后部左右雷达、左前大灯都属于，外围CAN网络系统，（如图2所示）。

    发动机和变速器属于动力CAN总线系统，传动系统控制单元为网关并负责各系统数据整合交互。根据故障码信息和故障现象大致判断可能原因有①外围网络某个模块问题干扰CAN导致网络瘫痪；② CAN线路故障，短路或断路；③传动系统控制单元内部故障。

    依据由易至难的检查顺序，先排查CAN网络的模块，依次单独断开左右大灯、后部左右雷达、前雷达和多功能摄像机插头进行路试，发现故障依然存在，基本排除外围CAN网络上的模块故障。下一步检查CAN线，连接示波器检查CAN波形如图3、图4所示，未见异常。

 

    连接示波器进行路试发现出现故障时CAN高位线波形有异常，如图5所示。