1.3  控制器电路

　　由于主控制器的任务较多，电路要求引脚较多，且显示器的控制程序较为复杂，我们单独配备了一个同样的单片机作为主控制器的辅助部分，通过它来分担主控制器的工作，来完成显示部分的工作。其中主控制器与其它模块的连接如图5所示。

1.4  声光报警电路

　　声光报警模块主要应用于搜救报警电路中，同时为进一步扩展应用，我们在控制其开关的同时引入另一条信号线实现了对声音的控制。寻找硬币我们采用金属探测传感器，当发现金属时，其信号线上电平从低电平变为高电平，触发单片机中断，在单片机的控制下机器人停止运动，启动音乐发生模块并点亮LED进行声光报警，具体实现电路如图6所示。

1.5  电机驱动电路

　　单片机通过传感器的反馈信号控制电机正转、反转或者停止，来实现控制机器人完成各种动作。L298N是专用电机驱动芯片，他可以实现电机的正反转、刹车、PWM调速等多种功能，是对机器人电机进行控制的比较理想的芯片，因此我们采用L298N芯片对两个普通电机进行控制。L298N芯片信号电源与驱动电源的分开，可以根据需要对电机的电压进行调节，其驱动电路如图7所示。

1.6  显示电路

　　采用MSl602C-1型LCD显示相应的信息。此显示器模块的工作电压为5V左右，支持显示2行字符，每行可显示16个字符，每个字符由5×7点阵显示。

　　由于主控制器的单片机任务较多，电路接线较复杂，我们采用单独的单片机控制显示模块。

2  智能救援机器人的软件设计

　　本智能救援机器人的软件控制部分采用C语言编程，借助C语言的强大功能来实现单片机AT89S52的控制功能。主程序流程图如图8所示。

3  结论

　　以AT89S52单片机为核心部件，利用红外传感检测、电机控制等技术，通过各种方案的讨论及尝试，再经过多次的整体软硬件结合调试，不断地对系统进行优化，最后智能救援机器人可以实现；避开障碍物，并寻找到合适的路径；顺利通过受损的桥梁，并能较准确地测出桥梁的高度；自动识别路线状况，并根据实时状况快速做出判断，准确控制机器人的转向；自动显示所要求的信息；自动寻线前进，能智能检测、捡起、放下硬币；声光报警，并有彩灯闪烁；行驶到规定的地点自动停止并显示救援结束。

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