盲区监测变道辅助系统标定方法的研究

来源：汽车电器作者：佚名 2017-10-14 11:12:01

    2.1.1.9 RSDS下线检测流程
    以某车间实际检测流程为例，具体见图12。

    2.1.2水平布置式
    水平布置式见图13，其中雷达以BOSCH为例。

    2.1.2.1基础条件
    角反射器位置：雷达到角反射器的距离＞1.4 m，角反射器到角反射器立柱的距离＞0.7 m（一般推荐大于1.4 m）。
    环境条件：在地面上不应有其他金属反射物体，如果有，需要用吸波材料进行遮挡。
    对角反射器的要求见表1。

    2.1.2.2角反射器安装方案
    1）对于角反射器在侧后方的方案1（图14）。①吸波材料大小规则：吸波材料的高度＝雷达到角反射器的距离×tan20°＋雷达的高度，由于雷达到角反射器的距离应不小于1410 mm，雷达高度根据不同车型应在300～1000 mm之间。据此，吸波材料高度为813～1513 mm。②两组吸波材料墙之间的距离为500 mm。③吸波材料到车辆的距离为≥1.2 m。④吸波材料的宽度：车辆侧面的吸波材料宽度1 000 mm；车辆后方的吸波材料宽度4 000 mm。⑤车辆后方4.4 m范围内不许有其他反射物，否则需要吸波材料遮挡。

    2）对于角反射器在后方的方案2（图15）。①吸波材料大小规则：吸波材料的高度＝雷达到角反射器的距离×tan20°＋雷达的高度。由于雷达到角反射器的距离应不小于1 410mm，雷达高度根据不同车型应在300～1000 mm之间，据此，吸波材料高度为813～1 513 mm。②吸波材料的宽度：车辆侧面的吸波材料宽度1000 mm；车辆后方的吸波材料宽度4 000 mm。③吸波材料到车辆的距离≥ 1.2 m。④车辆后方4.4 m范围内不许有其他反射物，否则需要吸波材料遮挡。

    2.1.2.3校准失败的可能原因
    校准失败的可能原因：（1）反射器到雷达前方距离过近；②发射向反射器的雷达波被遮挡；③雷达的安装偏差过大；④有来自其他类似距离的反射干扰；⑤在目标区域内有来自其他目标更强烈的反射。
    2.2动态标定
    标定短道是一条长度为100m ±10m的道路，在短道两侧安装角反射器。当安装有为标定雷达的车辆在短道上行驶时，启动标定服务的车辆将自动进行下线标定。如图16所示。

    2.2.1基本要求
    1）道路要求①长度为100m ±10 m;②路况为平路、直路。
    2）目标间距①角反射器之间的间距为3.5 m±0.5m;②角反射器的布置总数应该是75耐（3S±0.5m）。
3）标定短道宽度7m±0.5 m。
    4）标定驾驶速度标定驾驶速度为＞20 m/s。
    5）目标支架高度目标安装高度应该是雷达安装高度±10cm。
    6）目标支架需求①不需要在目标支架上安装吸波材料；②目标支架的材料可以是塑料、木材、金属等。
    7）角反射器①目标背板上安装的角反射器是15 dB/m2，材料可铝、钢、铜；②角反射器3个外边长度：147 mm±5 mm;③角反射器3个内边长度：104 mm±5 min。2.2.2动态标定计算雷达安装角度的误差方法
    车辆向前开（图17中长方形沿箭头方向），斜线代表雷达实际安装位置，（r1，θ1）为雷达第1次探测到的数据。（r2，θ2）为雷达第2次探测到的同一目标的数据。a为雷达实际安装角度。根据余弦定理可以算出

    计算得到的实际安装角度和理想状态下安装角度之差即为安装角度偏差。