1.5 无线通信系统

　　机器人无线通信系统采用基于PC104+总线的WaveLan 11无线以太网卡。该无线网卡体积小、抗干扰能力强，信号有效传输距离超过130m,实际平均传输带宽可达8.5Mbps.这种稳定的宽带无线通信系统，使得开发人员可以随时把在个人计算机上开发的程序发送到机器人主控计算机上运行和调试，并且能够实时监控程序在机器人上的运行状态，极大地提高了软件开发的效率。

　　1.6 电源系统

　　电源系统由电池、充电器和电源板组成。电池采用可充电锂电池，与其他类型的充电电池相比具有充电时间短、放电时间长、抗冲击负载能力强等特点。电源板是自行开发设计的，输入端接电池的12V输出，电源板输出电为5V.充电器是外委加工的。该电源系统可为正常比赛的机器人连续供电大约2.5小时。

　　2  软件体系结构

　　全自主足球机器人的软件体系结构从总体上描述了全自主足球机器人软件控制的功能框架，如图2所示。该框架可分为三层。底层为驱动控制和数据采集控制程序，中层为行为规划和信息采集层，上层为决策层。底层程序分为二部分，其中CCD1和CCD2数据采集、无线网卡控制、超声波控制模块为系统提供基础的环境状态、监控计算机的指令、其他机器人的状态以及围墙或障碍物的距离信息等。左右轮电机、上目CCD电机和踢球装置控制程序控制相应的驱动装置，实现系统需要完成的特定动作，如行走、踢球等。中层程序也分为二部分，信息采集层对系统和环境的信息进行综合处理，实现信息融合，提取有用的信息和数据上传给决策层；而行为规划层接收决策层的指令，规划出一系列特定的动作，如一边行走上目CCD一边转动以便在运动过程中找球，行走特定的弧线以便规划射门动作。决策层是软件控制的核心，根据环境感知和信息融合的结果，利用数据库中的有用数据和策略库（相当于专家系统中的知识库）中的有效策略给出行为决策结论，并传送给行为规划层，如发现球后根据当前的状况如何快速移动去抢球，抢到球后如何规划避开对方队员进行射门等。

　　3  结  论

　　机器人足球系统的研究涉及非常广泛的领域，包括机械电子学、机器人学、传感器信息融合、智能控制、通讯、计算机视觉、计算机图形学、人工智能等等，吸引了世界各国的广大科学研究人员和工程技术人员的积极参与。更有意义的是，机器人足球比赛的组织者始终奉行研究与教育相结合的根本宗旨。比赛与学术研究的巧妙结合更激发了青年学生的强烈兴趣，通过比赛培养了青年学生严谨的科学研究态度和良好的技能。

　　从1996年在韩国大田的KAIST举办第一届MiroSot比赛至今，FIRA已经举行了七届世界杯比赛，足迹遍布亚洲、欧洲、美洲和大洋洲，成为各类国际机器人竞赛中最具水平和影响力的赛事之一。除了一年一度的世界杯比赛以外，每年还有许多地区性的FIRA机器人足球比赛。蓬勃发展的机器人足球比赛对机器人足球的研究起到了巨大的推动作用。FIRA机器人足球比赛的种类也由最开始的MiroSot不断增加，目前已经包括MiroSot、RoboSot、HuroSot、SimuroSot等多个类别。有的类别根据双方参赛队员数目不同还可以分为小型组、中型组和大型组等等。

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