7 辅助零部件的设计
    7.1气缸防护设计
    气缸作为比较精密的部件，在曲轴清洗操作中，为了避免被清洗掉的颗粒、铁削等杂物冲击，避免高压清洗的水流冲击进气管接头或调速阀等缘故，必须加以防护。因此设计了气缸防护罩。
    7.2检测装置设计
    机械手抓取工件后，由机器人带动完成其他的动作，在机器人动作之前，必须检测工件是否准确的被抓取，避免由干气缸卡滞、气源故障、不正常的干涉等因素所导致的气缸移动不能到位、工件夹紧不可靠等不能正常夹紧抓取的情况发生。其次，机器人将前一工件放置到指定位置后，需要再次抓取另一工件进行清洗作业，此时需要确认气缸是否完全伸出，机械手是否完全张开，此时也必须进行检测。所以，机械手需要有两个位置的检测，即气缸完全收回、机械手处于正确的抓取状态，以及气缸完全伸出、机械手处于完全张开的状态。
    这两种检测均属于位置检测，位置检测的原件有行程开关、光电开关、接近开关、磁性开关等多种，本机械手选用接近开关作为位置检测的原件，因为它具有防水、价格较低、设计结构简单、检测准确度能满足使用要求等优点。具体结构布置如下，在气缸防护罩上设计两个孔用来安装接近开关，两个孔的距离等于气缸行程，设计检测架，使其一端固定在机械手的活动手臂上，另一端装有检测块，检测块在气缸完全收回时与第一个检测开关对齐，在气缸完全伸出时与第二个检测开关对齐。
    由于接近开关的电线已经接入了机器人的控制系统，在气缸收回和气缸伸出时均能检测到位置信号，可以作为机器人带动机械手动作的依据，以保证在曲轴清洗的动作中不会出现异常的故障。避免意外事故的发生。

    8 防止锈蚀设计
    机械手是在机器人的驱动下进行各种清洗作业的，清洗液中的主要成分是水，虽然清洗液具有防止工件锈蚀的成分，但机械手长期在高温的清洗液中浸泡和冲击，也必须做好防止锈蚀的设计。
    该机械手零件设计时，气缸防护罩等薄板类零件均采用304不锈钢材料，具有很好的防锈作用；曲轴两端的顶尖采用碳素结构钢制造，表面抛光后采用镀硬铬处理，具有强度和刚性较好、防锈、耐磨性好等优点；其它结构件一般采用结构钢制造，并喷砂后经过镍磷浸镀的表面处理，这种处理工艺具有防锈效果好、镀层能较好的渗透到零部件的角落和缝隙中，是一种很成熟的防锈工艺。
    9 细化数模，完善结构设计
    完成以上辅助设计和精量化设计，机械手臂结构具体化并轻量化，气缸按实际结构尺寸绘制数模并添加连接，增加气缸防护罩和位置检测装置，重新绘制机械手数模如图3所示。

    10 结论
    按照以上数模绘制工程图，编制机械加工工艺，购置气缸、接近开关等外购件，加工并装配出试验样机。通过一系列试验和测试，该样机完全可以满足拖拉机曲轴生产线清洗机械手的使用要求，说明设计方案合理、可行。
 

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