为保证4个卷扬机同步工作，需要对卷扬机液压系统进行闭环控制。我们设计了4个卷扬机同步控制原理，如图6所示。利用4个卷扬机累计计数器，实现对4个卷扬机同步运行控制。先比较4个卷扬马达运行中累计的误差，再利用PLC控制器采集误差信号，然后进行逻辑判断及预测，最后将计算结果通过PWM电信号（脉冲宽度调制信号）输送至4个卷扬泵的电比例控制系统。

    （2）监测
    为更好的验证同步控制效果，我们开发了基于无线传感的闭环控制系统。我们在吊钩上设置了无线倾角传感器，用于实施监测吊钩的水平度，以取得冗余控制效果。我们借助LabView软件设计了同步控制监控程序，对监测数据进行实时监控，如图7所示。在此基础上对监测数据进行分析，并将监测数据输入控制程序，以控制吊钩平稳地逐渐过渡到水平状态，达到同步运行效果。

    三、使用效果
    XGC88000型履带起重机的闭式负扭矩控制消除了发动机失稳带来的吊物坠落及整机失衡倾翻风险；前、后机协调控制技术通过对两个动力系统的协同控制，解决了超大吨位履带起重机因配重不同步造成的整机回转、行走困难等问题，并能实现多种行走模式，从而提高了作业的便利性；采用闭环多机构同步控制使该超大型起重机的起升、下降性能更加稳定。这3项技术较好的体现了该起重机技术水平，该起重机这些智能化胜能，已经达到或超过国际同行产品。
 

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