针对车辆在直线行驶时其中一个制动执行器失效的情况下，开发了一种新颖的故障安全控制算法用于确定和分配制动力。该算法主要分两步进行：第1步，为了减小由于不对称制动力而产生的横摆力矩，运用滑模控制方法实现补偿的横摆力矩；第2步，运用优化设计方法如拉格朗日乘子法和KKT条件准则，将多余制动力合理分配到余下正常的执行器中去。
    线控制动系统包括电子楔式制动器(EWB）和电子机械制动（EMB ），由于EWB的自增力特性适合于放在车辆前轮，后轮安装EMB结构，系统架构如图1所示。

    对EWB系统模型已进行过很多研究，图2所示的EWB系统结构原理图展示了该机构自增力特性。对EMB系统模型也进行过很多研究，图3所示的EWB系统结构原理图说明了该机构制动力的产生过程。



    本文提出的故障安全控制算法在计算机上用Matlab/Simulink和Carsim进行了联合仿真，结果表明，该算法满足了以下3个方面的性能要求：①有效减少了车辆所不期望出现的侧倾运行；②车辆按照驾驶员所期望的减速性能进行减速停车；③总制动力不超过轮胎所能承受的最大地面制动力，从而防止车轮产生抱死现象，保证驾驶员能够操纵转向车轮的可能。
    未来如果将道路附着系数、轮胎侧向力和纵向力的估测算法加人到该故障安全控制器中，并能增加控制算法在真实驾驶环境中的鲁棒性。