三、功能介绍

    为更好的理解P R E -SAFEPLUS功能，借助相应的原理图来进一步说明，在图11中CAN总线和LIN总线都具有双向性，即能传输又能接收信息。N73作为中央网关构成了不同CAN网络的数据接口，即不同CAN网络之间的通信需要借助N73来确定信号优先权和转换为CAN信号类型。这样，该系统可通过以下几个方面进行了解：

1．感测车辆状态功能

    ESP控制单元（图12）不仅评估车轮转速、车辆的自然动态（横向加速度和纵向加速度）、转向角的变化来确定车辆的当前状态，而且还评估来自不同驾驶辅助系统的“自动制动”信号和对面物体的相对速度信号，据此确定是否触发PRE-SAFE功能。对于装配驾驶辅助组件增强版（代码P20的车辆，雷达传感器控制单元通过悬挂系统FIexRay将“自动制动”信号或相对速度传输到ESP控制单元；对于装配碰撞预防辅助系统增强版（代码258）的车辆，碰撞预防辅助控制器单元通过外围设备控制器区域网络、电子点火开关和悬挂系统FIexRay将“自动制动”信号传输到ESP控制单元。

    在下列情况下ESP触发预防性安全系统：

    （1）紧急制动，驾驶员快速踩下制动踏板，表示凉慌下的反应。

    （2）完全制动，驾驶员的减速请求大大高于物理上可能的车辆减速（如水路打滑、结冰或下雪），防抱死制动系统（ABS）做出强力制动干预。

    （3）严重转向过度，车尾急甩，并且ESP控制单元做出强力稳定性干预。

    （4）严重的转向不足，车辆在前轮处产生一定时间的推力，ESP控制单元进行强烈的稳定性干预。

    （5）侧风稳定技术，从特定车道漂移，与强ESP稳定干预相关。

    （6）紧急转向移动：车辆在高速行驶时的快速转向移动，表示驾驶员惊慌下的反应，暗示驾驶员没有能力处理该状况。

    （7）二次事故，一次事故后引发的其他事故。

    此外，在装配驾驶辅助组件（代码23P）或驾驶辅助组件增强版（代码P20）或主动制动辅助（代码258）的车辆中，ESP控制单元还将触发以下功能：

    （1）通过BASPLUS（制动辅助系统增强版）进行强力制动支持，驾驶员在雷达支持的周围环境评估基础上发起强力制动支持申请，应对识别到的纵向碰撞危险。

    （2）通过PRE-SAFE制动功能进行自动制动，在雷达辅助的周围环境评估基础上，当识别到线性交通流中存在碰撞风险时，通过PRE-SAFE制动功能进行车辆减速。

    （3）盲点辅助系统的自动路线校正，在雷达辅助的周围环境评估基础上，当盲点区域中出现车辆发生侧向碰撞的风险时，通过制动系统进行重要的路线校正干预。

    （4）在前面／后面／侧面碰撞物体检测，在雷达辅助的周围环境评估基础上，识别即将发生的碰撞情形。

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