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2．丰田自适应可调悬架系统
丰田自适应可调悬架系统（AVS系统）属于半主动型悬架，配备在丰田中高档轿车上。驾驶员可以通过选择行驶模式，切换减振器的软与硬两种减振力（阻尼力）。由于减振力控制采用非线性H∞的基本控制策略，系统获得了卓越的响应性能和精确的控制性能，实现了车辆乘坐舒适性以及操纵稳定性的兼容。
（1）AVS系统组成
AVS系统组成如图31所示。
减振器采用了可调式单筒液压型减振器，该减振器配备了能够切换减振力的硬减振阀和软减振阀，旋转阀改油液变流进阀的流量，从而改变减振器的阻尼。减振器结构如图32所示。
减振器控制执行器采用了分9步切换的步进电机，步进电机由两组定子和线圈组成。为了控制减振器阻尼力，步进电机根据来自减振器控制ECU的信号，轻微转到与减振器控制杆直接藕合在一起的磁性转子。如图33是减振器控制执行器结构。
根据AVS系统需求，配备了3个微机械型的加速度传感器，主要用于检测车身垂直运动。横摆率传感器将车辆垂直轴产生的微机械传感器的电容变化作为旋转角速度进行检测；减速度传感器将微机械传感器的移动电极和固定电极之间电容变化作为车辆减速度进行检测，在不带VDIM上横摆率传感器和减速度传感器置于空气囊ECU总成内，在带VDIM的车型上，为实现紧凑性，横摆率传感器和减速度传感器集成为一体，位于中央控制台下方。
（2）AVS系统控制
表1所示为AVS系统主要零部件的功能与系统控制项目，图34所示为AVS系统控制框图。
