4．减速机构
    减速机构是电动式EPS不可缺少的部件。目前，实用的减速机构有多种组合方式，一般采用涡轮涡杆与转向轴驱动组合式，也有的采用两级行星齿轮与传动齿轮组合式。为了抑制噪声和提高使用寿命，减速机构中的齿轮有的采用特殊齿形，有的采用树脂材料制成。减速机构常见的类型有涡轮涡杆减速助力传动机构和差动轮系助力减速传动机构2种形式。
   （1）蜗轮蜗杆减速助力传动机构
    蜗轮蜗杆减速助力传动机构由电磁离合器、一套蜗轮蜗杆助力传动机构组成，如图28所示。电动机提供的转向助力通过蜗轮蜗杆机构放大作用于转向柱，辅助驾驶员进行转向动作。车辆高速行驶不需要助力或在助力转向系统出现故障时，为了增加转向的可靠性，在电动机与助力机构之间采用电磁离合器来实现电动机与转向系统的接合和分离功能。

   （2）差动轮系助力减速传动机构
    差动轮系助力减速传动机构由一套蜗轮蜗杆机构和一套差动行星齿轮机构组成，如图29所示。转向输人轴与差动轮系的中心轮相连，电动机经过一级蜗轮蜗杆减速机构带动齿圈运动，合成的运动由行星架输出。其工作原理是根据车速和手动转向角度，电子控制单元ECU按照事先确定的控制规律促使电动机提供一个与手动转向同方向的辅助转角并利用差动轮系的运动合成得到前轮转向角度，这间接地减小了转向系统的传动比而减小了手动转向角度，从而减少了驾驶员消耗的转向力。在电动机不转即在手动转向条件下，由于蜗轮蜗杆机构设计成反向自锁，故齿圈固定，转向动作通过行星架减速输出。这种辅助位移传动机构方案的最大特点是不需要电磁离合器，而且不会造成手力的突变。

    5．电子控制单元ECU
    电动式EPS的ECU的逻辑关系，如图30所示。工作时，转矩和转向角度信号经过A/D转换器被输人到中央处理器CPU，中央处理器根据这些信号和车速计算出最优化的助力转矩。ECU把已计算出来的参数值作为电流命令值送到D/A转换器并转换为模拟量，再将其输人到电流控制电路，电流控制电路把来自微处理器的电流命令值同电动机电流的实际值进行比较，产生一个差值信号，该差值信号被送到驱动电路，该电路可驱动动力装置向电动机提供控制电流，也即当转矩传感器和转向角传感器的信号经A/D转换器处理后，微处理器就在其内存中寻找与该信号相匹配的电动机电流值，然后将此值输送给D/A转换器进行数字模拟转换，处理后的模拟信号再送给限流器，由限流器来决定电动机驱动电路电流值的大小。微处理器同时给电动机驱动电路输出另一个信号，即决定电动机（左转或右转）的转动方向。

    电动式EPS的ECU也具有故障自诊断功能，当ECU检测出系统存在故障时，可显示出相应的故障代码，以便采取相应的措施。当ECU检测到系统的基本部件（如转矩传感器、电动机、车速传感器等）出现故障而导致系统处于严重故障的情况下，系统就会使电磁离合器断开，停止转向助力控制，确保系统安全、可靠。

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