4．电子控制单元
    电子控制单元ECU是ABS的控制中心，它的主要作用是接收传感器的信号并进行处理，判断车轮是否抱死，然后向制动压力调节器发出制动压力调节控制指令。
    ECU一般由传感器输入放大电路、运算修正电路、输出控制电路和安全保护电路4个基本电路组成。各电路的连接方式，如图13所示。

   （1）传感器输入放大电路
    传感器输入放大电路的功能是将轮速传感器、减速度传感器、开关等输入的信号进行预处理、A/ D模数转换等，然后送往运算电路。
   （2）运算修正电路
    运算修正电路主要根据输入信号进行车轮速度、即时速度、滑移率、加减速度的运算，以及电磁阀的开启控制运算和监控运算等。
   （3）输出控制电路
    输出控制电路是通过来自运算电路的控制信号，控制通往各电磁阀的开启或控制电磁阀的电流。
   （4）安全保护电路
    包括稳压电源、电源监控电路、故障反馈电路和继电器驱动电路等。主要作用是监控12V和5V电压是否在规定范围内，并对输入放大器、运算电路和电磁阀控制电路的反馈信号进行监视。当ABS出现故障时，关闭各电磁阀，停止ABS工作，返回常规制动状态，同时点亮仪表板上的ABS警报灯，提醒驾驶员注意ABS的故障。
    5．制动压力调节器
    制动压力调节器根据ABS电子控制单元的指令，通过电磁阀来自动调节车轮制动器的制动压力。根据制动系统的不同，制动压力调节器可分为液压制动压力调节器和气压制动压力调节器两种。本单元以液压式制动压力调节器相关知识为主，气压式ABS制动压力调节器相关知识请参看本单元2.8节的内容。
   （1）液压制动压力调节器的分类
    根据制动压力调节器在制动系统中的安装形式可分为循环式和可变容积式两种类型。把直接控制轮缸制动压力的压力调节器称为循环式调节器，把间接控制轮缸制动压力的调节器称为可变容积式调节器。博世公司生产的循环式压力调节器的结构，如图14所示。液压模块由八个电磁阀、两个储液器、两个缓冲器、泵和电机组成。每个车轮有两个控制电磁阀（一个常开电磁阀和一个常闭电磁阀）。每个对角线有一个储液器。每个对角线有一个缓冲器。制动管路是双管路X形布置，因此液压控制单元分为两个相同的调节部分，每个部分负责一条对角线的调节，即一个前轮和一个对角的后轮，每个车轮是由两个电磁阀调节，即一个排出电磁阀（常开）和一个吸入电磁阀（常闭）。

    当制动没有抱死倾向时，两个电磁阀处于不工作状态。制动主缸和制动轮缸管路相通，制动轮缸接受制动主缸的整个压力。
    当制动有抱死的倾向时，计算机通过控制一个或两个电磁阀来调节它的压力，计算机根据车轮的情况可以选择三个压力阶段：压力上升阶段、压力保持阶段、压力下降阶段。

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