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系统还可以辅助车辆在弯道上进行泊车（见图10）。在其他条件不变的情况下，系统可在半径超过20m的曲折道路上或弯道上识别出泊车位，过程与在直路上没有区别。
②泊入垂直泊车位
驾驶员通过PLA系统按键选择垂直泊车功能（见图11），相应的图示会在组合仪表显示屏上显示出来。垂直泊车过程可以通过多次移位来完成。为使两侧车门可以相同程度打开，系统会控制车辆停在车位的正中间。
位于车辆后侧的传感器G716和G717主要用来控制车辆，使其位于车位的中间，这两个传感器的探测范围与其他用来感应障碍物的PDC传感器功能一样。从泊车起始位置到进入泊车位前的最高车速不得超过9km/h(直线行驶），在驶入泊车位的过程中，最高车速不得超过7km/h(在方向盘转动后）。
（4）制动辅助
制动辅助有2个作用：在超过泊车限速时减速；在与障碍物有碰撞危险时制动车辆至静止以避免发生碰撞。
在泊车过程中会进行相应的减速（见图12），在超过限速范围，即行驶速度大于9km/h（直线行驶）或行驶速度大于7km/h（在驶入泊车位的过程中）时，PLA系统会要求ESP系统执行减速，泊车过程会继续，也就是说PLA系统始终保持开启状态。如果车辆继续加速至超过10km/h时，PLA系统将停止工作。
开始自动泊车后，在行驶路线上发现有障碍物且驾驶员未能及时发现进行制动，或PLA系统发现与障碍物有相撞危险时，系统会进行制动直至车辆停止（见图13）。该功能只有在车速不超出限速上下各1.5km/h的范围时才可使用。车辆被制动至静止状态后，自动泊车过程将终止，再次启动PLA系统后，必须重新识别泊车位。
以上PLA系统的制动功能仅用于减少碰撞危险或减少事故危害，不能作为安全系统来使用。在理想条件下可以避免事故，但是不确保一定能在障碍物前停下。驾驶员仍然要注意对油门、离合器和制动过程的控制。
2．驶出泊车位的工作原理
在PLA系统2.0的帮助下驶出平行泊车位的步骤如下：启动PLA系统；测量泊车位；在PLA系统帮助下驶出泊车位。
（1）启动PLA系统
在每次驶出泊车位前都需要通过按键E581来启动PLA系统。为了进入驶出泊车位模式，车辆在点火之后不得开动，即车辆的位置不得发生改变。根据按下PLA系统按键次数的不同，可以在驶出泊车位时选择以下不同功能：第1次按键表示启动PLA系统（用于驶出泊车位）；第2次按键表示关闭PLA系统。
通过点亮PLA系统指示灯K241来表明功能已激活，在组合仪表显示屏上会提示 “请打开转向灯，挂入倒车挡”。
（2）测量泊车位
驶出泊车位的过程只需用到保险杠上的PDC传感器（前后各4个）。它们可以感应出待泊车辆与前后静止车辆或障碍物之间的距离。驶出泊车位需要的最小距离为车身长度加上前后分别至少0.25m的机动安全距离。
（3）借助PLA系统驶出泊车位
按下PLA系统按键，在系统测量完泊车位中车辆的位置后就可以开始驶出泊车位了（见图14）.驾驶员在车辆处于静止的状态下打开转向灯，挂入倒车挡后起步，系统就开始辅助车辆自动驶出泊车位。转向灯的方向告知车辆将从哪个方向驶出泊车位。接下来驾驶员就可按照组合仪表显示屏的提示（与泊入时相同）进行操作。系统完成数次前后移位后，再由驾驶员接管方向盘。
如果PLA系统认为经过下一段规定的行驶路线后，车辆能够驶出车位，那么就会结束辅助过程，并由驾驶员接管方向盘。如果在自动驶出泊车位过程中识别到会危及车辆安全的物体，或驾驶员介入了转向操作，自动泊车辅助就会中断。由于技术原因PLA系统2.0还不能辅助车辆从垂直泊车位中驶出。
（4）制动辅助
ESP系统会介入车辆驶出泊车位的过程（与泊车入位时一样），当驶出泊车位的速度大于7km/h时实施减速制动。在探测到障碍物时，会制动车辆至静止，以减少损失。
六、系统限制
测量泊车位以及之后的泊车过程可能会因为环境因素而受到影响，如系统不能识别如下物体：曹井盖、凹陷或松散的路肩、泊车位上较小的物体。超声波传感器的物理特性可能会受一些因素的影响，如传感器脏污、传感器薄膜上有雨滴、传感器上有冰雪，以及大雨、大雪或大风天气。
如果路沿上有树叶、垃圾或积雪会加大PLA系统的辨识难度，因为树叶或积雪对超声波信号的反射有较强的影响，会导致PLA系统接收不到返回的超声波信号，造成系统运行错误。另一个关于系统限制的例子是在岔路口或建筑物入口处，系统可能会误将附近大门关闭的庭院入口视作理想的泊车位。当出现系统故障或物理故障时，组合仪表显示屏上会出现提示。
