二、系统结构
    PLA系统2.0需要与各子系统协同工作才能实现自动泊车功能。以下是参与工作的子系统：电控机械式助力转向系统、带ABS和ESP的制动系统、发动机和变速器管理系统、组合仪表和转向柱电子系统、挂车识别系统（若配备）、信息娱乐系统、电控推拉门。

    要实现自动泊车这样一个复杂的功能，需要车辆的各个子系统协同工作。图2展示了CAN数据总线中的联网关系。

1．电控机械式助力转向系统
    电控机械式助力转向系统是安装PLA系统的一个重要前提。该系统使得PLA系统控制单元能够通过助力转向电驱动装置主动实施自动转向功能。助力转向控制单元J500主要用来控制转向装置，转向力矩传感器G269接收到驾驶员接管方向盘的信号后就能立刻终止自动泊车过程。

2．制动系统
    ABS控制单元J104传输车辆速度信号，并在车速过高时实施减速制动，直至车速低于7km/h或9km/h。当有碰撞危险时，ESP系统便介入，制动车辆至静止并关闭PLA系统。后轮的两个轮速传感器G44和G46还负责识别车轮运动的方向，通过这两个传感器，PLA系统可以得到车辆的位移信息，并获悉车辆是在向前还是向后行驶。

3．发动机和变速器管理系统
自动变速器控制单元J217可识别当前挂入的挡位。PLA系统通过车载电网控制单元得到车辆挂入倒车挡的信息。对于装有启动／停止装置的车辆，在PLA系统启动状态下，发动机控制单元会控制发动机在车辆静止时不停止工作。

4．组合仪表和转向柱电子装置
    组合仪表内的控制单元J285负责显示，其以图标的形式显示出在道路左侧或右侧的平行泊车位和垂直泊车位、行驶方向提示、制动提示以及各泊车阶段的进程，并能发出信号音。车外温度由车外温度传感器G17测量并发送给组合仪表内的控制单元，它会影响到障碍物间距离的测量结果，因为温度会影响气压，进而改变了超声波的扩散速度。通过转向灯E2可得知车辆要停泊在道路的哪一边，信号通过转向柱电子装置控制单元J527传递，并将相应的图像显示在组合仪表显示屏上。

5．挂车识别装置与推拉门
    如果挂车装置U10识别出挂车插口被占用，那么就不能启动PLA系统。对于带电控推拉门的车辆，在操纵车门时，PLA系统将被关闭。

6．信息娱乐系统
    收音机／导航系统可以为泊车距离控制器或倒车摄像头提供图像显示，在使用PLA系统泊车的过程中也可显示障碍物。收音机音量可以在PLA系统开启时通过编码调整。

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