2.牵引稳定系统

车身的晃动主要是车辆垂直轴线上的摆动扭矩即“往复扭矩”引起的。博世ESP 8.0通过同时对四个车轮进行制动将车速降低到非临界等级，而最新的ESP 8.1则是轮流对左前轮和右前轮进行制动。对相应的前轮进行特殊制动，可以抵消车身垂直轴线上产生的“往复扭矩”。这种全新控制方

式的优点在于，无需过度减速就可以稳定牵引平衡(如图9所示)。

3.坡道起步辅助功能

奥迪A5上首次采用了坡道起步辅助功能，其主要功能是当车辆停在斜道上时，保持车身稳定。这样，ESP系统需要主动对所有的车轮同时进行制动(产生制动力)。如果车辆停在坡道上的时间过长，ESP的电磁阀就会发热。当电磁阀的温度超过200摄氏度，电子驻车制动器就会代替ESP继续保持车辆稳定。这样设计的目的是为了保护电磁阀线圈。

坡道起步辅助功能由下列事项决定制动力的释放：①发动机扭矩。②倾斜角度(由控制单元的倾斜传感器决定)。③所选档位。④离合器踏板状态(离合器位置传感器)或所用的变流器。

4.离合位置传感器

离合器位置传感器的作用是切断定速巡航，控制换挡时减少喷油，保证换挡平顺，识别离合器的接合状态。对于安装手动变速箱的车型，要启动坡道起步辅助功能，必须事先确定离合器踏板的位置。离合位置传感器的控制单元要综合下列因素才能确定制动启动点的位置，即离合器踏板位置、所选档位、道路坡度以及发动机扭矩等，如图10、图11所示。

同样，在具备奥迪坡道辅助功能的车

型中，离合位置传感器的控制单元要确定何时释放系统中的电磁阀以及已降低的制动力。这两种情况下，为了防止翻车，在降低制动力之前都必须达到足够的发动机扭矩。

三、ESP自诊断

ESP系统中，连接VAG1551(程序卡在9.0以上)或VAG1552(程序卡在6.0以上)或VAS5051时候，可以使用自诊断功能。需要特别注意的是，在更换了转向盘转角传感器G85及控制单元J104后，须进行标定工作，传感器应在转向盘正前方位置，若G85底部检查孔内的黄点清晰可见，则表明传感器处于零点位置；更换了压力传感器、侧向/纵向加速度传感器，也需要做调整工作。

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