一辆行驶里程约2万km的2012年奔驰R300旅行车。用户反映：该车转向时有异响。

    检查分析：维修人员试车发现，该车转弯时从发动机舱内传来阵阵共鸣声，根据经验判断这是ABS泵在运转。此时将脚触碰制动踏板不做踩踏动作，能感受到踏板的振动，同时仪表板上的ESP和ABS灯闪烁（图1）。在未踩踏制动踏板的情况下ABS泵工作，这只有一种可能性—ESP开始干预车轮的驱动力。但此时车辆的转弯动作是很常规的，不应该触发这种干预。

    检测ABS控制单元，没有故障码。按照以往的经验，该车型轮速传感器易出现测量误差的问题。而如果出现这种情况，ESP有可能会错误地干预车轮的驱动力。于是升车模拟路试，发现4个轮速传感器的数据均正常。
    虽然模拟路试未能发现任何问题，但检测中却发现了一个奇怪的现象。当故障诊断仪进入ABS控制单元后，仪表板上出现ABS, ESP禁用的提示（图2），这是正常现象，但此时转向助力却出人意料地消失了，这是以前从未遇到过的。

    查看ABS控制单元的零件号（图3）及控制程序的版本号，均正常。检查制动系统液压管路的连接（图4），正确。为了保险起见，又在线重装了ESP的控制程序，但故障依旧。


    诊断至此，出现了僵局。维修人员意识到，到此为止检查的重点一直都是放在ABS系统上，而检查中转向系统从2个不同的侧面在提醒着，它与故障之间有着某种联系。其一就是故障只出现在车辆转弯时；其二是检测ABS控制单元时转向助力消失了。这些现象说明故障与转向和制动这2个系统都有关系。
    为了观察ABS控制单元与转向控制单元之间的通信状态，维修人员查看了网关控制单元CGW中的数据。此时发现在网关控制单元中有一项特殊功能—控制单元编码读取和修改。点开此功能后发现有2种不同形式的转向机供选择，其中提到对于搭载直接转向机的车型必须选择直接转向这一编码（图5）。该车在此之前选择了错误的编码，这正是故障原因所在。

    故障排除：选择正确编码后试车，确认故障排除。