3 舵机的控制
    3.1 舵机的工作原理：
    舵机主要由以下几个部分组成：舵盘、减速齿轮组、比例电位器（位置反馈电位计）、直流电机（马达）、控制电路板等。其工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制直流电机转动，直流电机带动一系列齿轮组，其齿轮组的输出轴与一个线性的比例电位器相连，该电位器把输出轴转过的角度θ 转换成比例的电压反馈给控制电路，控制电路将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠偏脉冲，并驱动马达正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使舵机精确定位的目的。舵机是一个典型闭环反馈系统，其工作原理由图3 所示。

舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这两根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，另外一根线是控制信号线，一般为白色。
    3.2 单舵机和多舵机的角度控制
    3.2.1 单舵机的角度控制：
    由舵机的工作原理可知，给舵机输入一个周期在20ms 左右，脉冲宽度在0.5ms 至2.5ms 之间的周期性脉冲信号，驱动舵机输出轴达到-90°到90° 之间的转角，呈线性变化。并且无论外界转矩怎样改变，舵机的输出轴都会保持在一个相对应的角度上，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，才会改变输出角度到新的对应的位置上。通过编程，借助单片机的输出端口得到需要的周期性脉冲信号。
    程序示例：（晶振为：4MHZ，脉冲从PORTDbits.RD0 输出）
    void delay(int j) //此函数用于产生0.25ms*j 的延时
    {
        for(i=0;i<j;i++)
        {

        INTCONbits.TMR0IF=0; //清TMR0 中断标志位
            T0CON=0XCF; //设定TMR0L 工作于8 位定时器方式、内部时钟、
            TMR0 不用分频
            TMR0L=0X14; //设定TMR0 每0.25ms 产生一次中断
            L1: if(INTCONbits.TMR0IF==1)
                {
                INTCONbits.TMR0IF==0; //清TMR0 中断标志位，关计时器
                T0CON=0X4F;
                }
            else goto L1;
        }
    }
    PORTDbits.RD0=1; // 输出脉冲宽度为2ms，周期为20ms 的脉冲信号
    delay(8);
    PORTDbits.RD0=0;
    delay(72);
    从上面的程序可知，通过改变delay 函数的形参j，可以根据需要，得到具有相应脉冲宽度和周期的脉冲信号。例如，改变以上程序段的1 至4 行为：
    PORTDbits.RD0=1;
    delay(4);
    PORTDbits.RD0=0;
    delay(76);
    得到输出脉冲宽度为1ms，周期为20ms 的脉冲信号，然后借助for 循环，将能得到所需要的周期性脉冲信号，驱动舵机输出轴达到-90°到90° 之间的转角。
    3.2.2 多舵机不同角度的控制：
    通过多舵机不同角度的控制，可以控制几个舵机同时向不同角度扭转，以达到预期的控制目的。
    具体的实现方法是：在定时器延时函数中设定一个计时值t（在程序中t 在初始化时值为0），使t 在每次定时器计时完毕时加1。例如，定时器一周期的定时时间为0.25ms，则t值每加1 就相当于0.25ms。当t 的代表值达到20ms 也就是当t 等于80 时清零，这样就可以将脉冲周期控制在20ms，再通过使用if 语句查询方式，可以调节同一周期脉冲的脉冲宽度，即能使多舵机同时向不同角度旋转。
    程序示例：（晶振为：4MHZ，脉冲从PORTDbits.RD0，PORTDbits.RD1，PORTDbits.RD2三个端口中输出）
    if(t=0) //端口初始化
    {
        PORTDbits.RD0=1
        PORTDbits.RD1=1
        PORTDbits.RD2=1
    }
    INTCONbits.TMR0IF=0; //清TMR0 中断标志位
    T0CON=0XCF; //设定TMR0L 工作于8 位定时器方式、内部时钟、TMR0不用分频
    TMR0L=0X14; //设定TMR0 每0.25ms 产生一次中断
    L1: if(INTCONbits.TMR0IF==1)
    {
        INTCONbits.TMR0IF==0; //清TMR0 中断标志位，关计时器
        T0CON=0X4F;
        t++
    }
    else goto L1;
    if(t=4)
        PORTDbits.RD0=0; //脉冲宽度为：1ms
    else if(t=6)
        PORTDbits.RD1=0; //脉冲宽度为：1.5ms
    else if(t=8)
        PORTDbits.RD2=0; //脉冲宽度为：2ms
    else(t=80)
        t=0; //脉冲周期为：0.25ms*80=20ms
  

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