摘要：给出了一种基于MC9S12XSl28单片机的智能模型车硬件系统的设计方法，该系统的核心控制器采用MC9S12XSl28芯片，并采用数字摄像头0V6620采集路面信息，电机驱动模块则采用MC33886 H桥芯片。整个系统根据对所采集图像信息的分析和处理来控制舵机转向并调整后轮驱动电机的速度，从而实现小车自动循迹的功能。
关键词：智能车；MC9S12XSl28单片机；自动循迹；摄像头；OV6620

O 引言
    智能车辆作为智能交通系统的关键技术之一，是许多高新技术综合集成的载体。它体现了车辆工程、人工智能、自动控制及计算机技术于一体的综合技术，是未来汽车发展的趋势。本自动循迹小车系统采用数字摄像头0V6620来采集路面信息，核心控制器MC9S12XSl28则可分析和处理图像数据，识别道路中央黑色引导线。另外，控制器还可根据道路前方黑色引导线距车体中心线之间的偏差送出控制信号给转向舵机和电机驱动模块MC33886，进而控制小车，以实现快速稳定的循迹行驶。

1 系统硬件总体架构
    整个系统可以构成一速度闭环控制系统，其总体框图如图1所示。
    图中，RS232模块用于向PC机上传图像采集数据，车速检测采用欧姆龙公司的E6A2CS3C旋转编码器来检测后轮驱动电机速度。

2 核心控制板设计
    本系统的核心控制板实质上是MC9S12XSl28的最小硬件系统。它由时钟晶振电路、BDM接口电路、复位电路、MC9S12XSl28芯片、滤波电感、电容及接插件等构成。
    另外，可用BDM(背景调试模块)来向目标板下载程序。以将MC9S12XSl28内部128KBFLASH中的程序擦除，这是BDM的编程功能。通过单片机只需用一个6针插头将信息引出并和BDM调试器连接。其中BKGD是背景调试引脚。它可采用自定义协议并通过BDM调试工具进行单线双向通信，从而进行实时在线调试。