图3 中断函数流程图

若判定结果为正向，则继续进行下一步判断：目标位置和当前位置是否一致。结果为反向则进入反向运动中断处理模块，流程结果类似。

判断转动一步标志位是否为1。若为1，依据当前位置从PWM数组里赋新值给PWM寄存器，步进电机行动一步，当前位置前进一步（若为反向则退后一步）并清零转动一步标志位。这样下次进入中断时，若转动一步标志位没有在主循环里重新赋值为1，步进电机就不会再次转动。

每次进入中断，当Move_time不为0时，Move_time减1，直至减为0为止。

实验结果
经过巴特沃斯二阶低通滤波后，步进电机两相电压波形都为比较平滑的正弦波，波形相位差为120°，与理论的细分波形相吻合。

步进电机从位置A移动到位置B的过程中，先加速（如果AB距离足够大，步进电机将加速到最大转速后匀速运行）。在接近位置B时，步进电机将减速，最后停止在位置B。从上图可以看出，加速阶段正选的波长逐渐变窄，减速时则逐渐变宽。

图4 步进电机匀速运转两相电压图

图5 步进电机加速状态单相电压示意图

图6 步进电机减速状态单相电压示意图

结论
利用单片机可方便的对步进电机的速度和位置进行控制，可靠地实现各种步进电机的操作，完成各种复杂工作。这里提出的步进电机分步控制方法，依靠Infineon最新的XC2267M单片机CC2模块强大的16个PWM输出通道，同时驱动4个步进电机，成功通过软件编程代替驱动芯片实现仪表盘步进电机的细分控制，运行结果稳定可靠，并节省了外部设备，降低了成本。