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4. 2 ECU
EPS ECU的结构如图12所示，其结构框图如图13所示。ECU是EPS的控制核心，它根据各传感器的输入信号进行计算分析，得出控制参数的最佳值，然后发出控制指令给电动机与离合器，控制其动作。ECU的控制系统与控制算法也是EPS的关键技术之一，要求控制系统抗干扰性好，能进行实时控制，还应具有安全保护和故障自诊断功能等。ECU采用以8位或16位单片机为核心的硬件系统，编写合适的控制程序实现对方向盘力矩、转向速度、转向回正特性、转向路感及电动机电流等的控制。工作电压：标称电压为12V时，允许电压为10. 8～14. 5 V；标称电压为24V 时，允许电汪为21. 6～32V。
EPS ECU可监控系统的输入、输出及电动机的驱动电流，同时还具有故障自诊断功能，若发生问题，通过控制单元中的失效安全继电器的动作，控制单元将系统关闭，换流用FET（场效应管，主要是电动机换流用）的驱动信号取消。这样转向助力取消，系统恢复至手动转向，EPS报警灯闪烁，向驾驶员报警。
有的控制单元内部有一个温度传感器，当温度大于100℃时，开始减小助力电流，以免过热电子元件失效。当电流衰减至低于60％时，则故障灯亮。电动机继电器是电动机回路上的继电器。电流传感器监测电动机回路电流作反馈用。
EPS ECU工作情况：点火开关接通为ON时，给ECU加电，电动转向装置处在待机状态。发动机启动后，ECU感知发动机已经处于工作状态。汽车行驶转向时，EPS ECU根据车速及转矩传感器信号，经对比运算后，向电动机与电磁离合器发出控制指令（电信号），使电动机产生相应方向的转矩，经传动机构减速增扭后用作转向助．力。根据车速的不同，计算机对电动机的电流进行控制，例如当车速达到一定数值后（如30km／h以上时），ECU切断电动机与电磁离合器信号，系统变为常规转向装置；当车速降低到一定数值后（如27km／h以下时），ECU接通电动机与电磁离合器控制电流，系统变为电动式转向助力状态工作。
4.3电动机
电动机的作用是根据ECU的控制指令输出适宜的助力转矩，它是EPS的动力源。汽车转向时的路感和电动机的性能密切相关，要求小转角时助力增加慢、大转角时助力增加快、低速时助力大、高速时助力小，而且转向轮对方向盘的跟随性好。电动机是EPS的关键技术之一，要求具有控制性能好、转速低、转矩高、响应快、波动小、尺寸小以及可靠性高等特点。常用的电动机包括永磁同步电动机和无刷直流电动机两类，它们既保留了普通直流电动机优良的机械特性与调节特性，而且结构简单、运行可靠。永磁同步电动机转矩脉动小、响应快、结构紧凑；而且若能确保产生恒定的磁场，永磁同步电动机用最简单的PWM方式调节电枢电流即可获得所需的助力力矩，从而简化ECU的软硬件设计，所以成为应用的主流。
