控制单元：控制车辆的纵向、横向移动。
    决策控制单元：通过前车轨迹信息、自车信息进行速度与专项决策。
    2.4车辆组队方式
    车辆在数据传输前需要车辆组队，根据车辆的位置信息将车辆组成有序的车队。车队运行过程共包含3种状态，分别为车队组建、车队运行和车队解散。其组队过程中，首先由领航车发出组队邀请，邀请目标自动选定距离最近的跟随车；当车队组建完成后，可以通过车队路由对车队运行进行控制，并保障车队正常运行；车队解散指令即可在车队运行后执行，也可以在车队组建后尚未运行前执行。具体车队状态变迁图如图2所示。

    领航车在车辆组队中起到核心控制的作用，负责向跟随车发送相关组队邀请，并控制和审批跟随车的入队申请。而跟随车仅能接受来自领航车的组队邀请，并判断是否入队，若入队则向领航车发送入队申请。根据车辆组队，按照领航车与跟随车角色的不同，二者具体组队流程如图3所示。

    3 技术方案验证
    3.1技术方案优势
    利用V2X通信控制单元对车辆组队进行通信管理，可极大提高系统的稳定性。本系统实现了对车队的动态管理，包括创建车队、解散车队、车辆入队和车辆离队等状态的切换，使得整个车队步调一致，协调运行。其次，车辆组队是未来智能交通重要研究方向，车辆组队后，可减小车辆之间的距离，从而降低风阻、较少燃料消耗和废气排放，降低卡车等商用车运营成本。同时增加道路的利用率，提高道路的通行效率。最后，对于车辆驾驶员来讲，可提高驾驶舒适性，不需要全神关注路面情况，行驶中有空闲时间进行娱乐、休息和工作。车队内车辆之间相对速度较小，碰撞时冲量也较小，智能传感器反应速度比人的反应速度更快，车辆行驶将更加安全。
    3.2实际运行效果
    基于V2X车辆组队通信管理系统的技术方案，提供了车辆组队与信息传递的功能，保证了车辆组队信息的采集、传输以及车队的管理，为车辆组队提供了保障。在实际进行的三辆车组队测试过程中，可以做到在时速不超过50 km/h的情况下，车队中车与车之间的距离可以控制在15m之内，已初步满足了车辆组队的需求。

    4 结束语
    车辆组队在降低燃料消耗及环境污染、缓解道路交通压力、提升驾驶安全性和舒适性等方面具有明显优势，也是未来车辆发展的趋势。因此，这种基于V2X的车辆组队通信管理系统的成功研发，可在一定程度上加快推动社会的发展和进步。
 

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