3 CAN总线诊断设计
3.1诊断概述
故障诊断功能是CAN总线通信中关键的一部分，它不仅是主机厂对整车下线品质检测的一个重要手段，更是在车辆一旦出现故障时，为故障的排除提供了方向。目前主要应用的诊断协议是IS015765与SAE J1939。
IS015765是欧洲汽车厂商推出的一种基于CAN总线的诊断系统通信标准，它以IS014229一定义的服务为基础，规范了基于CAN总线的诊断服务（即UDS on CAN）。 IS015765符合现代汽车网络总线系统的发展趋势，已被许多汽车厂商采纳。
SAE J1939是美国汽车工程协会（SAE）的推荐标准，可达到250 kb/s的通信速率。它描述了重型车辆现场总线的一种网络应用。目前，J1939是在商用车辆、舰船、轨道机车、农业机械和大型发动机中应用最广泛的应用层协议。
3.2诊断系统总体设计
本文中该车型由于节点较少，只需规划一条CAN线就可以满足网络通信的需求。诊断设备接口采用标准的16针口直接与CAN网络相连接，诊断系统拓扑结构如图6所示。
在诊断过程中，诊断设备直接向CAN网络中所有的网络节点发送服务请求信息，当网络中某个控制器接收信息后返回服务响应，即该控制器与诊断设备之间就建立了通信连接，图7为诊断设备与CAN网络上电机及其控制系统节点的服务请求／响应信息发送图。诊断设备读取到响应的诊断信息后，最终将会在诊断设备界面上以故障码的形式出现。
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