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（一）售前出现故障
故障现象1
整车直行时无故障，只要发生转向，故障出现。
原因①
横摆角速度＆侧向加速度传感器在整车X方向上（即前后方向上）装反。若该传感器装反，当车辆左转时，转向角传感器发生的转角为左侧方向，而传感器传输的横摆角速度和侧向加速度为右侧方向。相互冲突的方向信号传输到电子控制单元使其无法识别而出错，因此ESP报错，仪表上的防侧滑警示灯常亮。装配技术条件要求，正面朝上，箭头需要指向车头，如图3所示。
返修方法
拆开副仪表板，在手制动操纵机构下方，拔掉传感器插头，松开安装螺钉，将传感器旋转180°再安装，传感器上表面上的箭头指向车头。
原因②
转向角传感器的零度角未标定。液压转向系统，转角传感器集成在螺旋电缆中，螺旋电缆集成在组合开关中；电动助力转向系统，它集成在电动转向管柱中。若用诊断仪读取故障，故障码为C0460，则显示故障为转向角传感器未做零度角标定。
返修方法
若是液压转向系统，将方向盘回正，将方向盘左打到底然后右打到底各一次；若是电动转向系统，将方向盘回正，用在线专用设备标定；也可以在返修区用诊断仪标定，将方向盘回正，选择电动转向系统中的转向角标定区间栏，按照提示进行操作。
原因③
转向角传感器损坏。先确认转向柱和组合开关已经安装；若用诊断仪进入ESP系统不能获取转角信号或者获取的是乱码，说明转向角传感已经损坏。
返修方法
针对电动助力转向系统，拆组合开关上下护罩和司机下护板，更换在转向管柱中的转向角传感器；针对液压转向系统，拆组合开关上下护罩，更换与转向角传感器集成一体的组合开关。
原因④
液压转向系统中，转向柱上的组合开关安装支架平面度不合格。转向角传感器集成在螺旋电缆中，螺旋电缆集成在组合开关里面，它对安装支架的平面度要求是0.4。安装支架集成在转向管柱上面，如图4。检测该支架的平面度用如下方法，取厚度为0.4的塞尺、平面度为0.01的检具，将检具放置在安装支架上面，用塞尺塞。若塞尺能塞入，表明平面度不合格，否则合格。该原因只针对配备液压转向系统的A3轿车。
返修方法
拆下方向盘、主安全气囊、组合开关、组合开关上下护罩，卡入检测该平面度的专用检具，找到用厚度0.4mm的塞尺能塞入的端面，轻敲支架端面，使其恢复0.4的平面度要求，并用对应的检具检测，确保返工合格。
故障现象2
点火起动后，在整车不行驶的情况下，故障出现。
原因①
配置代码未输入或者输入错误。ESP需根据整车的具体配置信息来选择相应的控制策略，所需的配置信息包括：有无巡航，发动机排量，变速器类型，转向系统类型，轮胎滚动半径等；而这些配置信息是写在BCM中的，由BCM将整车配置信息发布到CAN网络，ESP通过车辆CAN网络获取整车配置参数后，自动实现控制策略与整车配置信息的对应。若配置代码未写入或者错误地写入BCM中，ESP获取不到配置信息或者获取错误信息，必然报错。
返修方法
1．用专用扫描仪扫描配置表上的配置代码，并用诊断仪进入车身控制系统读取配置代码，与配置表上的条码比对，确保一致；
2．用诊断仪写入配置代码，打开车身控制系统，找到对应的配置输入烂，将16位配置代码写入BCM中；用诊断仪读取代码，与配置表上的条码比对，确保一致。
原因②
轮速传感器故障。用诊断仪进入防抱死防侧滑系统，若显示四个轮速传感器中的某一个或则某几个故障，则表明轮速传感器损坏。
返修方法
依据诊断仪的诊断显示，更换对应的轮速传感器。
原因③
制动管路连接错乱或者制动液加注不符合工艺要求。一般此种原因，在整车做转毂测试时可以判断，表现出的故障是液压系统检测不合格。
ESP液压模块检测主要进行电磁阀功能测试及阀体关系测试。测试过程为，操作员对整车松开制动，设备控制整车ESP自行依次（相关性）对整车左前、右前、左后、右后车轮进行增加制动力和解除制动力的控制，并检测转毅拖力是否在要求范围内。如图5，示意了ESP转毅检测，其中一个轮子的测试过程。如：ESP在建压过程中，产生的制动力为332N，检测要求为600～1200N之间，说明ESP建压过程产生的制动力偏小，检测不合格。
