4.4制动输入
    制动部分分为遥控模式下的自动制动与自主模式下的触发制动。自动制动信号来自于AD控速信号值，在中间值128附近的一段范围（108～148），制动舵机工作，制动力度与（具体采样值与128）的差值成反比，在控速摇杆处于中间位置时，制动舵机将达到最大的制动力度。触发制动是自主模式下，车辆出现偏离轨迹或避障失效，通过紧急制动按钮迫使车辆停车并自动切换到遥控安全模式，触发制动原理同模式选择原理相同，通过K60的GPIO功能实现高低电平的采集，本次设计中制动开关按下检测到低电平，定义为触发制动状态。
    4.5挡位切换
    档位的设置是方便以不同的速比遥控试验车辆，通过一个三位开关实现切换，开关处干每一个位置会导通一路高电压，利用核心处理器K60的三个通道的GPIO去读取这一开关量，在三路分别检测到高电压时对应1档、2档、3挡。通过NRF24101将档位信号发送给主控系统，进而以不同的程度去控制油门舵机，实现不同的遥控实行速比。
    4.6监测显示
    在主控系统与遥控系统中，各自的以及相互传递的变量比较多，为了能够直观实时观察各变量的状态，本次设计中采用山外的IL19431液晶屏，将当前速度、当前转向盘转角、当前挡位、当前模式、当前制动状态、当前遥控器与主控系统的连接状态、故障诊断代码等都通过液晶显屏显示出来，并且实时地刷新各状态参数。在自主模式下，检测是否接受到有效的GPS信号和雷达双目信号，在正常状态下发送safe状态信号给遥控系统并显示状态。

    5 无线回传与安全性设计
    信号的无线回传通过变量同步的方法实现。变量同步即是主控系统与遥控系统双方彼此定义相同的变量与相同的变量缓存区，在需要收发信号时通过传递变量值到对方缓存区，通过读取缓存区的值并赋值给变量完成该信号的同步。同步如图4所示。

    遥控的一个最主要目的是确保整个开发试验环境的安全，但在遥控系统与主控系统出现连接异常断开的时候，必须有紧急的安全保护措施。在本次设计中，遥控系统和主控系统分别检测对方是否发过来的信号，定义int变量duankai，在未接收到信号时，duankai++；在接受到信号时duankai清零。通过在主函数中运行这一子函数，经过调试，当duankai＞50 000时，确定连接中断，主控系统在断开连接的情况下进行安全制动，遥控系统在显示器上显示断开连接状态。

    6 总结
    本次设计的无人驾驶试验车辆遥控与自主切换控制系统，应用干本课题组的无人驾驶车辆有关项目的研发与调试，稳定性良好，为无人驾驶汽车项目的研发提供了便捷的开发测试环境，并且保证了整个开发环境的安全。图5为无人驾驶汽车与无人配货车的试验图。

    本次提供的无人驾驶试验车辆遥控与自主切换的实现方案对整个无人驾驶方向的研究具有重要的实践意义。
 

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